系统组成：
　喷涂机械手由三部分组成：
　·喷涂机械手运动机（包括X轴、Y轴、Z轴、腕部、喷枪、基座等）
　·坯件输送变位机(包括输送机、变位机)
　·计算机控制系统（包括上位中心计算机、专用控制模块、下位控制器）

　工作原理
　喷涂机械手喷涂的基本原理是基于机器人工作的示教/再现原理。
　用户通过上位机，操作X轴、Y轴、Z轴、腕部，将需要喷涂的工艺过程示教给计算机，计算机将用户示
　需要喷涂的路径以文件方式存储下来。工作过程中，计算机将示教的运动过程按用户设定的速度再现
　来，以实现用户需要完成的工艺过程。